3048FマイコンでPWMを使った左右45度回転モーター制御のC言語実装ガイド

3048Fマイコンを用いたモーター制御では、PWM（Pulse Width Modulation）を活用することで、モーターの角度制御や速度制御が可能です。本記事では、PWMを用いてモーターを左右45度の範囲で回転させ続ける方法をC言語で解説します。

PWM制御の基本
左右45度回転の制御ロジック
C言語での実装例
実践的な注意点
まとめ

PWM制御の基本

PWMとは、パルス幅を変化させることでモーターに供給する平均電圧を調整し、回転角度や速度を制御する技術です。3048Fマイコンでは内蔵のタイマーモジュールを利用してPWM信号を生成できます。

モーター制御では、正転・逆転の制御用にHブリッジ回路を組み合わせることが一般的です。

左右45度回転の制御ロジック

左右45度の範囲で回転させる場合、角度センサ（エンコーダなど）で現在の角度を取得し、目標角度に応じてPWMのデューティ比を変更します。

具体例として、0度を中心として+45度、-45度の範囲を交互に移動させる場合、制御ループ内で角度を監視し、到達したら方向を反転させます。

C言語での実装例

以下はC言語での簡易的な制御例です（疑似コード）:

#define PWM_MAX 100
#define ANGLE_LEFT -45
#define ANGLE_RIGHT 45

int currentAngle = 0;
int direction = 1; // 1:右回転, -1:左回転

while(1) {
    currentAngle += direction;
    if(currentAngle >= ANGLE_RIGHT) direction = -1;
    else if(currentAngle <= ANGLE_LEFT) direction = 1;

    int pwmValue = mapAngleToPWM(currentAngle);
    setPWM(pwmValue);
    delay(10); // 10msごとに更新
}

この例では、mapAngleToPWM関数で角度をPWMデューティ比に変換し、setPWM関数でモーターに出力しています。